一、设备说明

    机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

二、工艺要求

1. X、Y轴不能出现抖动和甩尾。

2. 在伺服使能抱闸松开后刚性要大，不能往下掉一点再返回去。

三、系统构成

    如图1所以，机械手系统由三套伺服器和伺服电机组成，分别为X、Y和Z轴，控制板卡上有三路脉冲+方向输出，可以单独对X、Y和Z轴进行控制。其中Z轴处于垂直位置，为防止掉电在重力作用下掉下来，需要使用带抱闸的电机。

图1 机械手

四、系统工作原理

    伺服驱动器工作在位置模式，以X轴为例，系统原理图如下图所示。通过脉冲控制卡的脉冲输出来控制伺服电机，方向信号控制电机的运转方向。 Y轴Z轴与X轴控制原理相同。

图2 系统原理图

五、参数设定