中国工业机器人想要实现国产替代，减速器重要性不言而喻。

作为工业机器人的核心零部件，减速器占整机成本约30%左右。减速器又分为RV减速器和谐波减速器，其中，RV减速器主要是放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。

目前投入应用的机器人中，多关节机器人所需RV减速器最多，平均一台多关节机器人需要4台RV减速器；坐标机器人平均需要3台RV减速器；除SCARA机器人和并联机器人以外其他类型机器人平均需要1台RV减速器。

从消费量看，高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2014年与2022年中国工业机器人RV减速器消费量分别为10.75万台、45.94万台。

国产RV减速器行业的进步离不开入局者们的坚持，据高工机器人不完全统计，目前依然在RV减速器行业深耕、活跃的企业有10家以上。

近几年，这些RV减速器企业在产品矩阵上优势显著，形成了自己的核心竞争力，进入本体企业的供应商体系。此外，这些RV减速器企业进入量产阶段的同时，在产能上亦有新的突破，彰显出自身韧性与实力。

由于篇幅有限，本文只列举了12家企业。以下一起来看看它们都有哪些优势~

（注：排序不分先后）

▌环动科技

环动科技是双环传动的控股子公司，其前身为浙江双环传动机械研究院，成立于2020年，主营机器人关节、精密减速器等。

环动科技旗下SHPR-E、SHPR-C、SHPR-H等系列产品已实现6-1000KG工业机器人用RV减速机的全面覆盖，并广泛应用汽车、锂电，新能源、光伏等诸多行业。环动科技通过自主研发创新，产品已成功应用于埃斯顿、埃夫特、新时达等国内主流机器人厂商。

目前，环动科技拥有两万平方米的机器人高精密减速机恒温加工车间、数条专业化高精度智能制造产线和装配、检测线、高精密加工及检测设备100余台，年产能达30万套。

2023年11月，证监会官网披露环动科技进行上市辅导备案。

▌智同科技

北京智同精密传动科技有限责任公司(以下简称“智同科技”)成立于2015年，下设两个子公司：河北智昆精密传动科技有限公司和北京智同工大智能传动技术研究院有限公司。目前，智同科技自主、正向研发的工业机器人用高精密摆线减速器，广泛应用于各类工业机器人、精密机床、工程装备等领域。

从产品类型来看，智同科技CT-CRV系列减速器分为E、C两个系列，其中，E系列为实心，C系列为空心，主要应用于工业机器人、数控机床、变位机、非标自动化等行业。

从产品精度来看，CT-CRV系列减速器在精度上达到了齿隙和传递误差小于1弧分；在产品扭矩上实现了从额定100NM到7000NM全覆盖；传动效率达到了90%以上，精度寿命实现6000小时以上。

从量产能力来看，2022年初，智同科技年产能为7万台，2023年产能提升到10万台；在石家庄占地3万余平方米的二号厂房投产后，智同科技年产能将达到20万台。目前埃夫特、汇川技术、珞石机器人、中科新松、新时达、图灵机器人、阿童木机器人、配天机器人等大部分国产厂商均在逐步切换智同科技产品。

2023年，智同科技还完成了新一轮数亿元人民币股权融资，本轮融资将用于智同科技年产50万台机器人用高精密减速机数字化智能制造基地及工程技术研发中心项目建设；并加速在机器人精密传动前沿领域的产品研发及市场开拓。

▌中大力德

中大力德始创于1998年，专注于电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研发、制造、销售、服务。

在产品方面，目前中大力德围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，推出“RV减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品。目前，中大力德的终端客户包括广州数控、拓斯达、新松机器人、伯朗特等。

2023年中大力德动作频频，例如在产品规划上，拟投入募集资金3.7亿元，规划产品包括机器人组件、一体化智能执行单元、大型RV减速器及各类减速电机；在市场布局上，中大力德在境外设立全资控股公司，有效整合相关市场资源进一步开拓海外市场。

▌珠海飞马传动

珠海飞马传动成立于2008年，是由志富（中国）有限公司、西北工业集团有限公司、意大利O.M.G集团共同投资组建，专业从事工业机器人用精密行星摆线减速器、谐波减速器及混凝土搅拌机、搅拌车、皮带机、干粉砂浆机、施工升降机等设备所使用的精密减速器，以及齿轮、轴类零件等传动机械产品的研发、生产和销售的中外合资企业。

在产品方面，珠海飞马传动现拥有32种标准型SMRV减速器（6E~1500E），可以覆盖一吨以内所有标准机器人及自动化组装的需求。其中，珠海飞马传动完全自主正向设计的超大型SMRV减速器—1200C、1500E，已在2021年正式配套国内玻璃制造标杆企业—意大利保特罗公司。

2020年，珠海飞马传动扩建精密机器人减速器新厂房生产项目，年产精密机器人减速器10万台。项目分三期建设，2022年一期已完成建设，正在试生产；二期、三期正在建设中，2023年全部投产之后，产能达到10万台/年。

据伯朗特2023年公布的十大供应商名单显示，珠海飞马传动位列其中。

▌斯微特传动

斯微特传动前身是成立于上世纪90年代的武汉精华减速器厂，2018年，机器人关节减速器研发团队开始从武汉精华减速器厂独立，成立湖北斯微特传动有限公司。

在产品方面，微特传动已经研发出5个产品系列（S系列、SZ系列、K系列、BK/BZ系列）、300余个品种。

2023年，斯微特传动取得了优异的成绩，成功研发出世界最大的RV减速器，该RV减速器自重2000公斤、输出45.9万N.m、速比9255：1；B系列含驱动减速机（可无缝替代谐波）一体机研制成功；20E，40E，80E，50C等常规减速机产能提升至1000台/天；成功进入头部机器人企业及自动化企业供应链体系；南京埃斯顿第一阶段测试取得重大成果。

在产能方面，斯微特传动预计在2024年将突破5万台。

▌羿弓精密

羿弓精密成立于2017年，是一家致力于机器人及核心部件研发、设计和生产的高科技企业，公司主打产品为工业机器人用高精密RV减速器。

在产能方面，羿弓精密一期生产基地年产RV减速器可达3万台，二期生产基地建设投入使用后产能可达10万台。

目前，羿弓精密在RV减速器的理论研究、传动设计、结构设计、齿廓修形设计、加工工艺及快速精密检测等关键技术上取得重大突破，完成E系列和C系列产品的开发。

羿弓精密透露，2024年，除常规型谱化产品化，公司将向大负载、高速化及轻量化、小型化“两极”发展，同时布局人形机器人领域，2024年一季度完成对人形机器人客户的首个订单交付。

▌六环传动

六环传动成立于2015年，是一家专业从事精密齿轮加工、精密行星齿轮减速器研发、设计及制造的高新技术企业。

六环传动的6R系列减速器，是由六环传动自主研发并制造，面向高端装备制药业领域的核心零部件。据了解，6R减速器是采用三级行星传动结构的高精密减速器，由于其结构全部采用渐开线行星齿轮传动，从原理上完全区别于其他厂商所采用的摆线结构。

在产能上，2023年六环传动已具备年产10万套减速器的生产能力，其产品系列覆盖全球通用的E系列、 C系列和N系列三大规格。

据伯朗特2023年公布的十大供应商名单显示，六环传动位列其中。

▌泰隆集团

泰隆集团创建于1982年，下辖6个子公司，4个生产基地，现拥有总资产35多亿元，于2015年成立江苏万基传动科技有限公司（以下简称“万基传动”）。万基传动是一家以机器人关节精密减速器及其它减速器的研发、制造、销售和技术服务为主的高端装备制造企业。

万基传动可年产5万台套精密减速器，产品包含：E系列、C系列、F系列、RD系列约50余种型号，合作客户包括新松机器人等。

泰隆集团从2022年下半年开始针对BXJ-900C机型立项研发，2023年，该机型被广泛应用于机器人、航空与航天、武器装备、数控机床、汽车、精密机械、印刷包装机械、交通运输机械、医疗器械等领域。

▌昊志机电

昊志机电成立于2006年，是一家专业从事中高端数控机床、机器人、新能源汽车核心功能部件等的研发设计、生产制造、销售与维修服务的国家高新技术企业。

昊志机电2023半年报透露，昊志机电正在研发的RV减速器，是一款主轴承内置型摆线针轮减速器，可承受中载荷、运转稳定、工作可靠、精度保持性好；其传动比大且范围宽，单级传动的传动比 i=31~185；传动精度高，传动误差≤60 弧秒；扭矩刚性大、振动小、耐冲击；传动效率高，传动效率达到 85%~92%，主要应用于六关节机器人、冲压机械手等。

▌秦川机床

秦川机床成立于1998年，主营业务按产业分为四大板块，分别为机床板块、零部件板块、工具类板块和仪器仪表板块。其中，在零部件板块，秦川机床的主要产品为滚动功能部件、工业机器人关节减速器、汽车变速器齿轮。

在产品方面，秦川机床减速器已有5大系列、23种规格、130种速比，是国内规格最全，系列最多的工业机器人关节减速器生产制造商之一，目前已实现批量生产和销售，可满足国内外用户5KG-800KG不同机器人及自动化应用的减速器选型需求。秦川机床的合作客户包括华数机器人等。

在产能方面，秦川机床的RV 减速器已突破关键零件的瓶颈工序及核心工艺装备，在2020年已具备年产6-9万台的生产能力。2022年底成立全资子公司秦川高精传动科技有限公司，为机器人核心零部件搭建独立发展平台。

▌巨轮智能

巨轮智能自成立以来，已形成轮胎模具、轮胎硫化机、工业机器人和精密机床四大高端业务。其中，在机器人业务板块，巨轮智能的研发的RV减速器分为三个系列：E系列、C系列跟T系列，拥有30多个品种。

2023年，巨轮智能突破了RV减速器关键技术，生产并送检的“精密摆线针轮减速器/JLRV40E”获得中汽检测技术有限公司（国家机器人检测与评定中心）颁发的CR产品认证证书。

同年，巨轮智能还与藦卡机器人签订了战略合作协议。目前巨轮智能透露，双方的合作进展顺利，相关工作正在推进中，部分新产品已投入市场，用户反映良好。

▌南通振康

南通振康成立于1993年，以电焊机送丝机起家，系国内较早涉足机器人用RV减速器的厂商。

在减速器研发投入方面，2013-2018年期间，减速器项目（省级科技产业化项目）已投入8000多万元，获此领域专利数量25项。目前，南通振康“ZKRV”品牌减速器RV-E、RV-C两个系列共15种规格。

2023年，南通振康 RV 减速器销售现金收款比例达 84%，创历史新高。