五轴加工中心根据结构分类可分为两种类型：

分别是卧式五轴加工中心和立式五轴加工中心，都是由常规的卧式加工中心和常规立式加工中心（三轴）发展而来的。常规的立式加工中心（三轴）一次对工件夹装可以加工的面仅有顶面。常规的卧式加工中心一般都是三个直线坐标轴加一个工作台回转轴，常规卧式加工中心借助工作台回转，一次对工件夹装可以加工除了顶面和安装面以外的其它面。现在卧式加工中心和立式加工中心都向着五轴控制方向发展，一次对工件夹装可完成多个面的加工，如配上五轴联动数控系统，还可以对复杂空间曲面进行高精度加工。所以就诞生了这两种。

卧式五轴加工中心的回转轴也有两种方式：

一种是卧式主轴摆动作为一个回转轴，再加上工作台的一个回转轴，实现五轴联动加工。这种设置方式简便灵活，如需要主轴立、卧转换，工作台只需分度定位，即可简单地配置为立、卧转换的三轴加工中心。由主轴立、卧转换配合工作台分度，对工件实现五面体加工，制造成本降低，又非常实用。也可对工作台设置数控轴，zui小分度值0.001度，但不作联动，成为立、卧转换的四轴加工中心，适应不同加工要求，价格非常具有竞争力。

另一种为传统的工作台回转轴，设置在床身上的工作台A轴一般工作范围+20度至-100度。工作台的中间也设有一个回转台 B轴，B轴可双向360度回转。这种联动特性比*种方式好，常用于加工大型叶轮的复杂曲面。回转轴也可配置圆光栅尺反馈，分度精度达到几秒，当然这种回转轴结构比较复杂，价格也昂贵。