1.结构特点

 谐波减速器  主要由波发生器、柔轮、钢轮、柔性轴承组成，靠波发生器装配上柔性轴。使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速器具有结构简单、体积小、质量小、传动比大、运动精度高等优点，可在密闭空间内传递运动。 

 2.机器人应用场景

 通常谐波减速机  用于人形机器人的小臂、腕部、手部等轻负载部分。但谐波减速器容易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大，同时刚性差，使用时间增长会导致运动精度显著下降。所以对材料的要求比较高。一般都是购买日本的进口钢材。  

相对于RV减速机结构复杂，制造精度要求高。谐波减速机的制造，零配件较少，更容易被国内企业突破。

哈默纳科在国内的份额只有7.5%（2021年度）本土企业苏州的绿的谐波在国内的份额将近40%。但是实际由于机器人产业目前还在萌芽状态，没有大批量生产，随着AI算法和深度学习大模型的成熟，人形机器人量产指日可待。

绿的谐波与三花智控  在墨西哥建厂达成谐波减速器合作生产，宁波拓普，作为特斯拉的供应商，也在从事谐波减速器的生产。                    3.加工工艺 

1.是由车床对柔轮和刚轮进行车削半精加工， 应用车削设备品牌,MAZAK（15910974236）和其他日系欧美品牌 

2.滚齿和车齿加工，针对柔轮和刚轮进行外齿和内齿的滚齿和插加工，应用齿加工设备品牌，卡西富基（18210062835）/利勃海尔（13522079385）。                                  

3.波发生器加工；主要是凸轮轴的车削加工和磨削加工。主要机床品牌，斯图特（13501282025）/喜基亚（13522079385）                    4.刀具品牌：山特维克/森泰英格   采用液压涨紧夹具，对安装的主轴要求较高。                                                                                        5.夹具品牌：森泰英格/黑田 （重复定位精度要求在≤0.003MM）